系統(tǒng)簡(jiǎn)介：
本程序采用小車和起升編碼器作為位置傳感元件，同時(shí)使用1個(gè)二維掃描激光檢測(cè)行走方向上障礙物的高度。具體闡述如下：
當(dāng)RTG進(jìn)場(chǎng)后，此時(shí)吊具處于陸側(cè)最高處，吊具向海側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)（第一次作業(yè)），激光掃描前進(jìn)方向5米范圍內(nèi)障礙物的高度。若障礙物高于吊具高度，處于二級(jí)限速區(qū)，則限速20%（可視現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)情況調(diào)整）；若處于一級(jí)限速區(qū)，則限速50%（可視現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)情況調(diào)整）；若5米范圍內(nèi)無(wú)障礙物，則全速進(jìn)行。
當(dāng)箱位輪廓確定后，吊具的位置主要由小車和起升編碼器確定，此時(shí)激光作為第二重保護(hù)，與編碼器記憶的箱高進(jìn)行比對(duì)，若二者數(shù)據(jù)一致，則正常作業(yè)；若二者數(shù)據(jù)有一個(gè)出現(xiàn)異常，此時(shí)給司機(jī)報(bào)警同時(shí)停止作業(yè)。
此工況采用小車和起升編碼器作為位置傳感元件，實(shí)時(shí)地檢測(cè)小車和起升運(yùn)行趨勢(shì)，當(dāng)起升的高度小于前方安全運(yùn)行空間軌跡的高度時(shí)，對(duì)小車進(jìn)行限速，當(dāng)起升的高度大于前方安全運(yùn)行空間軌跡的高度時(shí)，不對(duì)小車限速，則小車可以在允許的安全空間軌跡內(nèi)以最佳路線進(jìn)行作業(yè)，并可以防止撞箱事故的發(fā)生。
采用ACCS，通過(guò)現(xiàn)有操作工人的通常吊裝過(guò)程，自動(dòng)學(xué)習(xí)、記憶、更新集裝箱堆場(chǎng)內(nèi)吊具安全運(yùn)行高度輪廓，而不是集裝箱堆場(chǎng)內(nèi)集裝箱高度的輪廓。
系統(tǒng)特點(diǎn)：
? 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，原理簡(jiǎn)單，故障率大大降低；
? 可以做到實(shí)時(shí)檢測(cè)，不依賴箱區(qū)，避免撞箱。
? 激光掃描強(qiáng)度降低，有效提高了激光的使用壽命。
? 起升高度從編碼器以及激光獲取，并進(jìn)行比較，得到雙重保證。
? 編碼器獲取的小車位置可靠性高。
? 不需要掃描箱區(qū)所有箱位高度，只需要知道小車行駛方向前方兩個(gè)箱位高度即可。
? 程序內(nèi)部不用記憶大量的箱位高度數(shù)據(jù)，工作原理簡(jiǎn)單，占用系統(tǒng)資源減少，系統(tǒng)可靠性得到提高。
技術(shù)規(guī)范：
? 安裝在小車架上，吊具中心面上。
? 激光跟隨起升高度和速度，隨時(shí)調(diào)整掃描角度，檢測(cè)小車行駛前方5米范圍內(nèi)是否有障礙物。
? 起升高度可以從激光、編碼器同時(shí)讀取。
? 小車位置可以從編碼器獲取。
